Add(dev): Capteur de profondeur

Sources/WpfApp/MainWindow.xaml

@@ -26,7 +26,7 @@
             <Button Content="Filtre 5" Margin="5"/>
         </StackPanel>
 
-        <Image Grid.Row="2" Source="{Binding ColorBitmap}" />
+        <Image Grid.Row="2" Source="{Binding DepthBitmap}" />
         <Canvas Grid.Row="2" x:Name="skeletonCanvas" />
 
     </Grid>

Sources/WpfApp/MainWindow.xaml.cs

@@ -22,18 +22,31 @@ namespace WpfApp
     public partial class MainWindow : Window
     {
         private KinectSensor kinectSensor = null;
+
+        // Attribut captor color
         private ColorFrameReader colorFrameReader = null;
         private WriteableBitmap colorBitmap = null;
 
+        // Attribut captor Body
         private BodyFrameReader bodyFrameReader = null;
         private Body[] bodies = null;
 
+        // Attribut captor Depth
+        private DepthFrameReader depthFrameReader = null;
+        private WriteableBitmap depthBitmap = null;
+        private byte[] depthPixels;
+
         // Propriété publique pour le binding
         public WriteableBitmap ColorBitmap
         {
             get { return this.colorBitmap; }
         }
 
+        public WriteableBitmap DepthBitmap
+        {
+            get { return this.depthBitmap; }
+        }
+
         public MainWindow()
         {
             InitializeComponent();
@@ -44,6 +57,7 @@ namespace WpfApp
             // Initialiser la Kinect
             this.kinectSensor = KinectSensor.GetDefault();
             
+            /* Capteur couleur
             // Ouvrir le lecteur de flux de couleur
             this.colorFrameReader = this.kinectSensor.ColorFrameSource.OpenReader();
 
@@ -55,6 +69,7 @@ namespace WpfApp
 
             // Gérer l'événement FrameArrived pour le flux de couleur
             this.colorFrameReader.FrameArrived += this.Reader_ColorFrameArrived;
+            */
 
             // Initialisation du BodyFrameReader
             this.bodyFrameReader = this.kinectSensor.BodyFrameSource.OpenReader();
@@ -63,6 +78,18 @@ namespace WpfApp
             // Initialiser le tableau des corps
             this.bodies = new Body[this.kinectSensor.BodyFrameSource.BodyCount];
 
+            // Initialisation du DepthFrameReader
+            this.depthFrameReader = this.kinectSensor.DepthFrameSource.OpenReader();
+            this.depthFrameReader.FrameArrived += this.Reader_DepthFrameArrived;
+
+            FrameDescription depthFrameDescription = this.kinectSensor.DepthFrameSource.FrameDescription;
+
+            // Initialisez depthPixels pour stocker les données de chaque pixel
+            this.depthPixels = new byte[depthFrameDescription.Width * depthFrameDescription.Height];
+
+            // Initialisez depthBitmap pour afficher les données de profondeur
+            this.depthBitmap = new WriteableBitmap(depthFrameDescription.Width, depthFrameDescription.Height, 96.0, 96.0, PixelFormats.Gray8, null);
+
             // Ouvrir la Kinect
             this.kinectSensor.Open();
         }
@@ -169,5 +196,41 @@ namespace WpfApp
 
             skeletonCanvas.Children.Add(ellipse);
         }
+
+        private void Reader_DepthFrameArrived(object sender, DepthFrameArrivedEventArgs e)
+        {
+            using (DepthFrame depthFrame = e.FrameReference.AcquireFrame())
+            {
+                if (depthFrame != null)
+                {
+                    FrameDescription depthFrameDescription = depthFrame.FrameDescription;
+
+                    // Créez un tableau pour stocker les données de profondeur
+                    ushort[] depthData = new ushort[depthFrameDescription.LengthInPixels];
+                    depthFrame.CopyFrameDataToArray(depthData);
+
+                    // Traitez les données de profondeur
+                    ProcessDepthFrameData(depthData, depthFrameDescription.LengthInPixels, depthFrame.DepthMinReliableDistance, depthFrame.DepthMaxReliableDistance);
+
+                    // Mettez à jour le bitmap de profondeur
+                    this.depthBitmap.WritePixels(
+                        new Int32Rect(0, 0, depthFrameDescription.Width, depthFrameDescription.Height),
+                        this.depthPixels,
+                        depthFrameDescription.Width,
+                        0);
+                }
+            }
+        }
+
+        private void ProcessDepthFrameData(ushort[] depthData, uint depthFrameDataSize, ushort minDepth, ushort maxDepth)
+        {
+            // Convertir les données de profondeur en niveaux de gris
+            for (int i = 0; i < depthFrameDataSize; ++i)
+            {
+                ushort depth = depthData[i];
+                this.depthPixels[i] = (byte)(depth >= minDepth && depth <= maxDepth ? (depth % 256) : 0);
+            }
+        }
+
     }
 }